К сожалению, буквально-словарное значение слова "совокупление" здесь нам вряд ли поможет.
Получается, что совокупление, - это близкие интимные отношения, а "близкие интимные отношения" есть совокупление. Мы пошли по кругу. Надо как-то разорвать этот круг.
Поэтому, вопрос остаётся прежним: Взаимный массаж эрогенных зон, это совокупление или нет?