Бог не сотрудничает с ангелами сатаны. Божья воля была не в том, чтобы они наехали на Павла, а в том, чтобы Павел сам с этим вопросом разобрался (Божьей благодатью).
Что касается страха и духов. Могут ли они приносить страх? Да. Мог ли сам Павел быть атакован подобным? Да никто не застрахован от этого. Но сам Павел учит как этому противостоять. Раз учит, значит у него есть опыт и к тому же откровение об этом.
Я не думаю, что Павлу был чужд человеческий страх. Другое дело, что это его не останавливало, потому что что-то было в противовесе - вера.