Вы не правы.
Давид каялся. Почитайте его 50-й псалом. И показал этим всем пример, что нужно принести покаяние Богу в грехе.
Иоанн креститель призывал к покаянию:
В те дни приходит Иоанн Креститель и проповедует в пустыне Иудейской и говорит: покайтесь, ибо приблизилось Царство Небесное. (Мф.3:1-2)
Иисус Христос призывал к покаянию:
С того времени Иисус начал проповедовать и говорить: покайтесь, ибо приблизилось Царство Небесное. (Мф.4:17)