Поклоняются ли протестанты Богу?

[Diogen]

Осуждает, они принесли огонь чуждый, за что были поражены Богом.

Осуждения в тексте нет. Есть констатация факта. Чуждый огонь? Да. Запрет был? Нет. Нет нарушения запрета - значит это не наказание.
Предложу другую идею. Как первая скиния, так и небесная - начинает работу со смерти священника.

Кроме того, Бог запретил их оплакивать.

Если бы Аарон, Елиазар и Итамар вошли в траур, то скиния перестала бы функционировать. Нет жертв - нет и искупления грехов.

Из комментариев Раши следует, что 2 сына умерли, потому что они пили вино и опьянели, и не освятили Господа при исполнении своих обязанностей, когда на них было освящающее масло.

Раши имеет право на это мнение. Он объясняет Писание в поиске практического назидания. Практическое назидание - так делать не надо. Если не надо, то такой поступок (у последователя) осуждается.

Кстати, обратите внимание, что не только на англоязычной площадке пишут, что не смогли освятить Господа, но это заявляет и иудейский комментатор Раши.

Не смогли? Интересная гипотеза, которая противоречит прямому тексту:
И сказал Моисей Аарону: вот о чем говорил Господь, когда сказал: в приближающихся ко Мне освящусь и пред всем народом прославлюсь. Аарон молчал. (Лев.10:3)
Если Бог такое раньше сказал, то кто и как по-другому собирался освятить Бога и прославить Его? Моисей и Аарон - подходящие кандидатуры.