Мое понимание изложено вот здесь:
https://algart.net/ru/sermon_on_the_...#commandment_1
Если максимально кратко (и, соответственно, неточно), то: нищий духом не стремится владеть духовными богатствами и посвящать жизнь этому обладанию. Во всех своих потребностях, в том числе в духовных, он полагается на Бога.
По-видимому, нищий духом - дословный перевод устойчивого оборота иврита "шфаль руах", "смирившийся духом", то есть тот, кто полностью отказался от себя и положился на Бога.