Ответ на этот вопрос не так прост как кажется на первый взгляд. Я могу привести своё мнение, но боюсь оказаться неточной. В Библии, в Законе Бога существует такое понятие как левиратный брак. Он позволял умершему бездетному мужчине иметь потомство чтобы его имя не изгладилось и родословная не прервалась. Созданный Богом совершенным, человек Адам умер не оставив совершенного потомка, для осуществления целей Бога нужен был совершенный потомок – Человек. Его появление могло осуществиться в результате левиратного брака, но не с братом Адама, которого не существовало, а с другим совершенным родственником в качестве которого выступил Небесный Отец Адама (сравните Бытие 38:6-26).
Кроме левиратного брака существовал закон о усыновлении когда усыновлённый ребёнок обретал все права родного сына. В этом смысле Иосиф мог считаться человеческим отцом Иисуса, но не биологическим, а юридическим.
Это моё понимание. Будем внимательны к другим комментариям, может быть получим уточнение сказанного.